Anfang des 14. Jh. verkaufte der Bischof Andreas den Ort an Schenk Eberhard von Erbach, der 1318 Limbach mit der Mudauer Zent an den Mainzer Erzbischof verkaufte. Dieser gab Burg und Ortsherrschaft den Herren zu Adelsheim und ab 1488 Wilhem Rüdt von Bödigheim zum Lehen. Die Burg wurde 1525 durch Bauern zerstört und im Jahre 1780 wegen Baufälligkeit abgebrochen. Während der Zeit der kurmainzischen Herrschaft (1318- 1803) diente das „Schloss“ den Oberschultheißen von Kurmainz als Amtssitz. 1803 kam Limbach durch den Reichsdeputationshauptschluss an den Fürsten zu Leiningen. 1806 erhielt Baden die Souveränität. Zuständiges Amt war in Mainzer Zeit die Kellerei Mudau im Oberamt Amorbach. Mit dem Übergang an Baden wurde ab 1813 Buchen zuständig und ab 1921 Mosbach. 

Nach den schwierigen Jahrzehnten Mitte des 19. Jahrhunderts mit einer Verelendung und Hungersnot im Odenwald, die auch eine Auswanderungswelle zur Folge hatte, ging es mit dem Bau der Nebenbahn Mosbach – Mudau, die 1905 in Betrieb ging, wirtschaftlich bergauf. Erste Betriebe entstanden, die Männern und Frauen Arbeit und Broterwerb sicherten. Zuvor war die Land- und Forstwirtschaft auf den kargen Böden und das Kleingewerbe Lebensgrundlage für die Menschen im sog. Badisch - Sibirien. Die beiden furchtbaren Weltkriege forderten auch in unseren Dörfern ihren Tribut. Im 1. Weltkrieg fielen 71 Soldaten, im 2. Weltkrieg kehrten, sage und schreibe, 278 Soldaten nicht mehr nach Hause zurück.  Der Zustrom an Heimatvertriebenen ließ die Einwohnerzahlen stark ansteigen. 1950 waren es bereits 898 Neubürger, die in den Ortschaften eingewiesen waren. 

Einschneidende Veränderungen in den Strukturen brachten die Gemeinde- und Kreisreform Anfang der 70er Jahre. Zum 1. Januar 1973 schlossen sich die Gemeinden Balsbach, Laudenberg, Limbach und Wagenschwend zur neuen Gemeinde Limbach zusammen. Die Ortsteile Heidersbach, Scheringen und Krumbach folgten. Durch die Vereinigung der Landkreise Buchen und Mosbach zum Neckar-Odenwald-Kreis fiel auch die Kreisgrenze, die sich durch die Gemeinde zog. Der Ausbau der öffentlichen Infrastruktur in der Flächengemeinde und das Zusammenwachsen der 7 Ortsteile sind große Aufgaben, die trotz größter Anstrengungen bis heute nicht abgeschlossen sind. Die Gemeinde Limbach erfüllt die Vorgaben der Landes- und Raumplanung als Kleinzentrum zwischen den Mittelzentren Buchen (16 km), Eberbach (20 km) und Mosbach (17 km). 

Mit den Nachbargemeinden, insbesondere mit Fahrenbach bestehen vielfältige Kooperationen. So ist Limbach in einigen Bereichen erfüllende Gemeinde für Fahrenbach im Rahmen der Verwaltungsgemeinschaft. Die Flächennutzungsplanung, der Betrieb der Haupt- und Werkrealschule in Limbach und der Grundschule in Fahrenbach, die Herausgabe des gemeinsamen Amtsblattes sind die wesentlichen Aufgaben, die gemeinsam erledigt werden. Darüber hinaus arbeitet die die Gemeinde Limbach mit Fahrenbach bei der Abwasserreinigung und der Wasserversorgung in Form von Zweckverbänden zusammen. Gemeinsam mit der Gemeinde Mudau und der Stadt Buchen wurde der Interkommunale Gewerbepark Odenwald (IGO) in Buchen mit großem Erfolg entwickelt. Mit der Stadt Buchen verbindet uns der gemeinsame Betrieb des Kindergartens in Waldhausen und die Zusammenarbeit in der Wasserversorgung. 

Seit 2005 sind die Stadtwerke Buchen für die technische Betriebsführung in den Ortsteilen Balsbach, Heidersbach, Laudenberg, Scheringen und Wagenschwend verantwortlich, die Ortsteile Krumbach und Limbach werden von den Stadtwerken Mosbach betreut. Limbach ist Mitglied der Volkshochschule Mosbach, auch mit einem Angebot vor Ort. In der Musikschule Mosbach werden zum Angebot der vielen Vereine Interessierte durch Fachkräfte in Musik und Gesang unterrichtet. Limbach ist mit vielen anderen Gemeinden Mitglied im Naturpark Neckartal-Odenwald und im UNESCO-Geopark Bergstraße - Odenwald und gehört zur Metropolregion Rhein-Neckar-Odenwald.