Als „Ludenberg“ wurde Laudenberg erstmals 1343 urkundlich genannt. Laudenberg gehörte zur Mudauer Zent und war, wie diese, schon lange vor seiner Erstnennung unter mainzischer Obrigkeit. Die Ortsherrschaft war 1395 zu zwei Dritteln im Besitz des Klosters Amorbach, zu einem Drittel im Besitz des Adels, wohl schon damals der Herren von Adelsheim. 1488 lieh Martin von Adelsheim sein bisher freieigenes Dorf dem Erzbischof vom Mainz als Lehen aus. Vielleicht war schon damals, sicher von 1648 an, mit ausschließlich adeliger Ortsherrschaft zu rechnen. Anscheinend hatte Amorbach auf seine Rechte verzichtet, im Tausch dafür aber zwischen 1395 und 1529 die Zahl seiner Hufen von 2 auf 5 1/2 vermehrt; möglicherweise gab es noch weiteren Adelsbesitz. An der Grundherrschaft war mit zwei wüsten Gütern, die von den Amorbacher Hufen aus bewirtschaftet wurden und etwa 35 Morgen umfassten, außerdem die pfälzische Kellerei Lohrbach beteiligt. Ihren fünf Untertanen hatte Pfalz-Mosbach 1496 die Beteiligung an dem von Mainz erhobenen gemeinen Pfennig untersagt. Als Adelsheimer Besitz war Laudenberg wohl schon seit dem 16. Jh. dem Reichsritterkanon Odenwald inkorporiert und kam 1805 an Leiningen, das bereits 1802/03 die Zentherrschaft übernommen hatte. Von 1806 an unterstand der Ort der badischen Landeshoheit, ab 1813 war Mosbach der zuständige Amtssitz.