Als Siedlung und Gemarkung wurde Wagenschwend erstmals 1322 – 1333 in einem Würzburger Lehenbuch als „Wachengeswende“ erwähnt. Der Name des Ortes deutet auf einen Rodungsvorgang (swenden, swand) und einen Bestimmungsort als Personennamen (Wacho oder Wachin) hin. Herrschaftsrechtlich musste in Wagenschwend zwischen der Zent-, Ortsund Grundherrschaft unterschieden werden. Zunächst hatte das Würzburger Hochstift die Zenthoheit (Kloster Amorbach, Zent Mudau). Anfang des 14. Jh. kaufte das Erzbistum Mainz die hohen Rechte vom Hochstift Würzburg ab, die es wiederum 1715 an die Kurpfalz abtrat, so dass Wagenschwend von der Zent Mudau zur Zent Mosbach wechselte. 1803 wurde die kurpfälzische Zent Mosbach unter leiningische Herrschaft gestellt. Ab 1806 war das Großherzogtum Baden, Amt Eberbach, zuständig.1924 wechselte das Amt nach Mosbach. Orts- und grundherrschaftlich war der Ort Wagenschwend seit jeher zwischen der Burg Lohrbach und der Burg Zwingenberg geteilt. 1403 wurden die Zwingenberger Rechte an die Herren von Hirschhorn übertragen. Zeitweise gingen die Rechte an den Pfalzgrafen Otto II. von Mosbach und dann wieder an die Herren von Hirschhorn. Sie kamen daraufhin zur Kurpfalz und anschließend zum Großherzogtum Baden. Nach den schwierigen Jahrzehnten Mitte des 19. Jahrhunderts mit einer Verelendung und Hungersnot im Odenwald, die auch eine Auswanderungswelle zur Folge hatte, ging es in unseren sieben Ortsteilen mit dem Bau der Nebenbahn Mosbach – Mudau, die 1905 in Betrieb ging, wirtschaftlich bergauf. Erste Betriebe entstanden, die Männern und Frauen Arbeit und Broterwerb sicherten. Zuvor war die Land- und Forstwirtschaft auf den kargen  Böden und das Kleingewerbe Lebensgrundlage für die Menschen im sog. „badisch-Sibirien“. Die beiden furchtbaren Weltkriege forderten auch in unseren Dörfern ihren Tribut. Im 1. Weltkrieg fielen 71 Soldaten, im 2. Weltkrieg kehrten 278 Soldaten nicht mehr nach Hause zurück. Der Zustrom an Heimatvertriebenen ließ die Einwohnerzahlen stark ansteigen. 1950 waren es bereits 898 Neubürger, die in den Ortschaften eingewiesen waren. Einschneidende  Veränderungen in den Strukturen brachten die Gemeinde- und Kreisreformen Anfang der 70er Jahre.